Selama lebih dari 18 tahun, Jenderal Agus telah mengisi beberapa jabatan strategis di lingkungan militer. Salah satunya adalah sebagai Komandan Kodim 0735/Surakarta pada periode 2009-2011, di mana saat itu Presiden Jokowi masih menjabat sebagai Wali Kota Surakarta.
Ia juga pernah menjabat sebagai Wakil Asisten Operasi Kepala Staf Divisi Infanteri 2/Komando Cadangan Strategis TNI AD (Kostrad) pada tahun 2011-2014, serta sebagai Asisten Operasi Kepala Staf Kodam I/Bukit Barisan pada tahun 2014-2015.