Kerajaan itu berdiri bersamaan dengan kerajaan Galuh Medang Kamulan di Ciamis pada tahun 570 M.
Ketika Kerajaan Muladarma yang sesepuhnya Prabu Darmariksa, di Dukuh Peundeuy bermukim buyutnya yaitu Putri Tariwulan. Dia adalah adik Ki Gede Gandasoli putra dari sang Raga Suci.
Raga Suci merupakan putra sang Raga Mulya Kutamandaraka. Rajanya bernama Ciung Wanara atau Sang Manarah.
Pada tahun 1373 M, ketika zaman Kerjaan Galuh yang dipimpin oleh seorang raja yang bernama Prabu Siliwangi III bergelar Dewa Niskala, pernah singgah di Dukuh Peundeuy. Sekarang menjadi Situs Batu Gajah dan Sumur Tujuh, terletak di objek wisata Cibulan.
BACA JUGA:Berikut 7 Jenis Bunga Janda Bolong yang Cocok Jadi Dekorasi Interior Rumah
Kemudian, putranya juga pernah menungjungi Manis Kidul. Sosok itu kemudian menjadi Prabu Siliwangi IV bergelar Sang Manarah.
Dia menikah dengan Sang Centring Manik Mayang Sunda. Yang merupakan putri Sang Haliwangan raja Pasundan dan tinggal di Jalaksana (1470).
Kemudian di masa Kerajaan Islam Cirebon, di wilayah Manis, oleh Sunan Gunung Jati diangkat seorang demang. Yang bergelar Anggapati. Pada waktu itu, Manis masih bawahan kerajaan Talaga Manggung di Sagara Hiyang sebagai Ibu kotanya.
Ketika kerajaan Talaga di bawah Pangeran Arya Wanga Goparana, Manis berganti daerah kekuasaannya. Manis menjadi bawahan Ketemenggungan Padamenak.
BACA JUGA:MIRIS! Pohon Endemik Gunung Ciremai Mati, Ada yang Dibakar, Diduga untuk Tanaman Kopi
Penguasanya bernama Raden Padmanagara. Kemudian dia dikenal dengan gelar Pangeran Arya Salingsingan. Dia adalah panglima kerajaan Pakungwati Cirebon yang diperintah oleh Panembahan Girilaya.
Ketika kerajaan Cirebon di bawah kekuasaan cicit Sunan Gunung Jati, bernama Zaenul Arifin, di Manis bermukim adik kandungnya, Pangeran Manis.
Pada tahun 1570 wilayah Manis resmi menjadi Desa Manis Lor dan Maniskidul. Sedangkan Pangeran Manis tinggal di Dukuh Peundeuy dan mengajarkan Agama Islam di padepokan. Sekarang dikenal dengan Dukuh Depok.
Kuwu atau Kepala Desa Maniskidul pertama tercatat bernama Surya Santana. Kuwu Manis Lor Wisaprana. Mereka masih keturunan Sindu Prana dari Sangkanurip.
BACA JUGA:8 Cara Mengatasi Kucing Susah Buang Air Besar, Lakukan Ini Sebelum Telat
Pangerang Manis adalah adik Panembahan Ratu. Dia diberi kewenangan memegang Kepustakaan Keraton. Pengetahuannya itu warisan dari Panembahan Losari, putra bungsu dari Adipati Suwarga. Juga masih pernah kakeknya.